灸法可能是在熱熨法的基礎上產生的。據推測，原始人在烤火取暖、煮食或篝火防獸時，有時可能會被迸出的火星燒灼燙傷皮膚，但同時這種局部的燒灼也可以減輕某些疾病的癥狀。這種情形反復多次出現，就使人們受到啟發，他們開始有意識地選用一些干枯的植物莖葉作燃料，對局部進行溫熱刺激。由于艾葉具有易于燃燒，氣味芳香，資源豐富，易于加工貯藏等特點，因而后來成為了最主要的灸治原料。最初的衛生保健
　　
　　原始人類對火的發現、有關取火的發明及對火的使用在人類衛生保健史上有重要意義。火的使用，可以幫助人們御寒，使人類減少因風寒而引起的外感疾病和長期居住在黑暗潮濕處所導致的風濕病；可以防御野獸的侵襲，加強自衛能力，減少與猛獸搏斗而致的外傷性疾病；可以使人類由食用生食轉為進食熟食，減少腸道傳染病、消化性疾病、寄生蟲病及其它有關疾病的發生；可以提高食物的消化和吸收程度，促進人體的發育，提高人體素質，增進健康，延長壽命。此外，火的使用，也對熱熨、灸法、湯藥等治療方法的產生提供了重要的條件。原始人開始用火以后，因燒烤食物而發現了制陶的方法。陶器的發明，使人類的飲食衛生有了顯著的改善，人們使用陶器盛裝食物，減少了食物的污染機會，降低了人類的發病率和死亡率，延長了壽命。
　　
　　原始人類最初居住在山洞、樹洞等天然居所之中，以后又有在樹上搭巢而居的情況。天然住所的利用，在一定程度上使人們免遭野獸的侵襲，但是風雨和潮濕仍嚴重地影響著人們的健康。隨著生產力的發展，人類從舊石器時代晚期開始建造人工住所。由于當時人們過著不定居的生活，最初的人工居所很簡單，易建易移，便于遷居。以后，隨著農業生產的發展，人們開始過定居生活，住所也逐漸固定化。人們根據不同的的地理環境，修建了不同形式的居室。北方多采用土木結構的穴居、半穴居建筑形式，這些建筑對取暖、防潮、燒煮食物、透光、通風、儲藏食物、飼養家畜均有所考慮。南方多建有干欄建筑，以適應南方地勢低洼、氣候炎熱、雨量頻繁、蛇蟲較多的地理特點。這些最初的居所建筑，對人類的衛生保健是十分有益的。原始人最初赤身裸體，以后開始用樹葉、羽毛、獸皮遮擋身體，以防避寒暑和蛇蟲咬傷。隨著骨針、骨錐的出現，人們開始用獸皮縫制衣裳。以后，隨著石器的發展，出現了原始的紡織工具，人們開始穿著葛麻織物、苧麻織物和絲織物。衣著條件的改善，使人們既可以抵御寒暑，又可以防止蛇蟲咬傷，可以說是人類保健史上的又一進步。
　　
　　在原始人類的勞動和生活過程中，逐漸產生了舞蹈。人們在集會、節日、狩獵成功、作物豐收等重大場合，用一些肢體動作表達自己的喜悅心情。在長期的生活實踐中，人們發現舞蹈對舒筋壯骨有良好的作用，有些舞蹈逐漸發展成為健身的體育療法。導引就是在舞蹈基礎上發展起來的，由于它對防治某些疾病確有一定的功效，所以流傳至今，成為體育療法的重要內容之一。有關遠古時代醫藥的傳說
　　
　　伏羲制九針
　　
　　根據傳說，伏羲屬海岱民族（又稱泰族），是東夷人的祖先，大約生活在距今1萬-4000年前。伏羲曾教民眾結網，從事漁獵畜牧，因此，將其視為原始畜牧業時期的代表。伏羲使用畫八卦的方法記事，這比結繩記事有了較大的進步。伏羲還嘗試百藥，創制了九針，從那時起，人們開始用針具治病。有關伏羲的傳說從側面反映了原始社會人類對砭石的使用及有關藥物的發現。神農嘗百草
　　
　　神農據說即是炎帝。相傳在遠古時代，人民過著采集漁獵生活。神農發明了木制農具，教人們進行農業生產。當時，人類維持生活的主要食物來源是植物類和肉類食物，由于人多獸少，人們主要還是靠采集天然植物為生。在這個過程中，人們曾多次中毒，但也從中積累了不少藥物知識。神農為了發現更多的藥物，遍嘗百草。許多史書均將神農嘗百草作為醫藥的起始。
　　
　　黃帝教民治百病
　　
　　相傳黃帝姓姬，號軒轅氏、有熊氏。他初為部落首領，后因戰勝九黎族、炎帝族和蚩尤族而被擁戴為部落聯盟領袖。黃帝族也從西北地區遷居到中原地區。黃帝被認為是醫家之祖，是最早向人們傳授醫學知識的人。中國現存最早的醫學典籍《內經》就是托名黃帝與岐伯、雷公等討論醫學的著作，因此又被稱作《黃帝內經》。其它有關原始醫家的傳說
　　
　　僦貸季，相傳是歧伯的老師，他對望診、脈診頗有研究，是見于記載的最古的醫家。
　　
　　歧伯，相傳為黃帝之臣，黃帝的太醫，又是向黃帝傳習醫藥的師長。傳說黃帝讓歧伯嘗草藥，編著醫藥經方，才有傳世的《本草》《素問》等書。因此，后世將中醫學稱為“歧黃之學”，從事中醫業者為“歧黃傳人”。
　　
　　雷公，相傳是黃帝之臣，善醫，精于針術。黃帝和雷公共論醫藥而創立了醫學。《內經》中的某些篇章就是以黃帝與雷公論醫藥的問答形式寫成的。后世托雷公之名的醫藥書籍很多，如《雷公炮制論》、《雷公本草集注》、《雷公藥對》等。此外，還有一些藥名以雷公命名，如雷公藤、雷公頭（香附）和雷公墨等。桐君，相傳是黃帝之臣，從事采藥，對藥物很有研究，曾著有《桐君采藥錄》，書中敘述了藥物的性味歸經，但此書現已失傳。民間將桐君奉為“藥王”，并立有祠堂以表示紀念。
　　
　　鬼臾區，相傳是黃帝之臣，曾幫助黃帝發明五行，討論脈理，問對難經。
　　
　　俞跗，相傳是黃帝之臣，精于外科手術，治病不用湯液、藥酒、針刺、按摩、運動手腳、揉擦和藥物熨貼，而是一經診斷就能發現病情，即而按照五臟俞穴的分布情況，割皮解肌，疏通血脈，接續斷筋，治療髓腦和深部病痛，洗滌腸胃，沖洗五臟。也有傳說記載他用巫術治病，并可以起死回生。少俞，傳說是俞跗之弟，黃帝之臣，精于針灸術。
　　
　　伯高，相傳是黃帝之臣，曾協助黃帝詳細討論脈經。